О семинаре
5-6 октября 2017, в Казанском (Приволжском) Университете, на базе Высшей школы информационных технологий и информационных систем состоялся четвертый Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2017), целью которого являлось представление новых результатов и обмен опытом между специалистами в области искусственного интеллекта, робототехники, беспилотных транспортных средств. Семинар был организован Российской ассоциацией искусственного интеллекта совместно совместно c Лабораторией интеллектуальных робототехнических систем Высшей школы ИТИС с при финансовой поддержке Российского фонда фундаментальных исследований и Правительства Республики Татарстан в рамках соглашения №17-41-161035.
В Программный комитет семинара вошли следующие специалисты в области искусственного интеллекта и робототехники:
В.Е. Павловский (сопредседатель), доктор физико-математических наук, профессор, главный научный сотрудник Федерального исследовательского центра "Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша" Российской академии наук, член научного совета Российской ассоциации искусственного интеллекта.
К.С. Яковлев (сопредседатель), кандидат физико-математических наук, ведущий научный сотрудник Федерального исследовательского центра "Информатика и управление" Российской академии наук, член научного совета Российской ассоциации искусственного интеллекта.
И.М. Афанасьев, кандидат технических наук, доцент Института Робототехники, Университет Иннополис.
Д.А. Добрынин, кандидат технических наук, старший научный сотрудник Федерального исследовательского центра "Информатика и управление" Российской академии наук, член Российской ассоциации искусственного интеллекта.
В.Э. Карпов, кандидат технических наук, доцент, руководитель Отделения нейрокогнитивных наук и интеллектуальных систем Национального исследовательского центра "Курчатовский институт", вице-президент Российской ассоциации искусственного интеллекта.
Н.В. Ким, кандидат технических наук, профессор, лауреат премии правительства РФ в области образования, профессор кафедры 704 факультета №7 "Робототехнические и интеллектуальные системы" Московского авиационного института.
Е.А. Магид, PhD, профессор, заведующий кафедрой "Интеллектуальная Робототехника" Высшей школы информационных технологий и информационных систем, Казанский Федеральный Университет.
С.Б. Ткачев, доктор физико-математических наук, профессор, лауреат премии правительства РФ в области науки и техники, профессор кафедры "Математическое моделирование" МГТУ им. Н.Э. Баумана.
На семинар поступило 28 докладов, было принято 22 доклада, которые (наряду с расширенными тезисами 2-х приглашенных докладов) были опубликованы в сборнике трудов семинара.
В семинаре приняли участие представители ведущих научных организаций РФ:
- Брянский Государственный Технический Университет, Брянск
- Волгоградский государственный технический университет, Волгоград
- Владимирский государственный университет имени А.Г. и Н.Г. Столетовых, Владимир
- Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша РАН, Москва
- Институт системного анализа ФИЦ ИУ РАН, Москва
- Казанский (Приволжский) федеральный университет, Казань
- Московский авиационный институт, Москва
- Московский Физико-Технический Институт, Долгопрудный
- Научно-учебный центр «робототехника» МГТУ им. Н.Э. Баумана, Москва
- НИЦ “Курчатовский институт”, Москва
- Российский университет дружбы народов, Москва
- Санкт-Петербургский институт информатики и автоматизации Российской академии наук, г. Санкт-Петербург
По результатам работы семинара программным комитетом и участниками семинара были отмечены следующие факты:
- Высокий уровень организации и проведения мероприятия командой Организационного комитета, а также высокое качества редакции и печати сборника докладов семинара.
- Семинар БТС-ИИ 2017 привлек внимание Республики Татарстан и Российского фонда фундаментальных исследований, которые поддержали проведение семинара в КФУ.
- Семинар БТС-ИИ 2017 привлек внимание индустрии. Компании «КУКА Роботикс Рус» и «Сервосила» выступили спонсорами мероприятия.
- Впервые в рамках семинара была проведена выставка-демонстрация мобильных робототехнических систем («Сервосила Инженер» и «КUKA Youbot»).
По результатам работы семинара программным комитетом и участниками семинара были приняты следующие решения:
- Отметить позитивную роль семинара, высокий уровень докладов и расширяющуюся тематику. Принято решение проводить семинар БТС-ИИ в дальнейшем.
- Считать широкое многообразие тем докладов семинара не выхолащиванием сути, а естественным процессом расширения тематики семинара, связанным с мировыми трендами в области робототехники и искусственного интеллекта.
- Направить благодарственные письма от имени Программного комитета семинара в адрес Академии Наук Республики Татарстан, Российского фонда фундаментальных исследований, компаний «КУКА Роботикс Рус» и «Сервосила» за оказанную поддержку в проведении семинара БТС-ИИ.
- Рассмотреть возможности выхода семинара на международный уровень. Программному комитету обсудить возможность проведения семинара в рамках международной конференции в составе отдельной секции или конференции-сателлита.
- Признать лучшими работами следующие работы:
1) А.К. Буйвал, М.А. Гавриленков. Реализация алгоритма визуальной локализации беспилотного летательного аппарата на основе известной 3D модели окружения с использованием CNN-сегментации
2) Н.А. Михайлов. Планирование маршрута поиска для автономного беспилотного летательного аппарата с использованием энтропийного подхода
3) Р.О. Лавренов, Е.А. Магид. Поиск маршрута для наземного робота: модифицированный алгоритм планирования на основе сплайнов
4) А.А. Андрейчук, К.С. Яковлев. Планирование траектории на плоскости с учетом размера агента (мобильного робота, беспилотного транспортного средства)
5) Н.В. Ким, Н.Е. Бодунков. Формирование семантических описаний для решения целевых задач автономными беспилотными летательными аппаратами
и рекомендовать их к публикации в научно-образовательном междисциплинарном журнале с базовой специализацией в области информатики, автоматизации и прикладной математики "Труды СПИИРАН".
Фотографии семинара
Материалы
Анонс семинара
Сборник трудов на eLibrary
Приглашенные доклады
Роботизация поисково-спасательных операций
Е.А. Магид
Казанский (Приволжский) федеральный университет
Сегодня одной из самых актуальных задач робототехники является задача разработки поисково-спасательных роботов, которые увеличивают безопасность спасательных команд и одновременно существенно расширяют технические возможности команды. Такие роботы многофункциональны и могут применяться не только спасателями МЧС во время обследования района бедствия и поиска пострадавших, но и для изучения поверхности планет, обследования подземных коммуникаций, лабиринтов и шахт, разведывательных и антитеррористических миссий, военных и полицейских операций, оценки обстановки на зараженных объектах, дистанционной ликвидации взрывных устройств и пр.
Библиографическая ссылка
Магид Е.А. Роботизация поисково-спасательных операцийи // Четвертый Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2017, 5-6 октября 2017 г., г. Казань, Республика Татарстан, Россия): тр. семинара. / под ред. Е.А. Магида, В.Е. Павловского, К.С. Яковлева – Казань: Центр инновационных технологий, 2017. – 240 с. С.9.
Мемристорные эмоциональные вычисления
М.О. Таланов
Казанский (Приволжский) федеральный университет
Некоторое время назад, мы начали проект, задаваясь вопросом "как заставить машину почувствовать эмоции". После 3-х лет работы мы смогли построить био-реалистичную модель основных психо-эмоциональных состояний: страха, отвращения, унижения, радости, интереса, удивления, злости и грусти основываясь на модели Hugo L¨ovheim (2012). Мы расширили данную модель, добавив в нее параметры вычислительной системы: потребление вычислительных ресурсов, распределение вычислительных ресурсов, потребление памяти и связанность ячеек памяти.
Библиографическая ссылка
Таланов М.О. Мемристорные эмоциональные вычисления // Четвертый Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2017, 5-6 октября 2017 г., г. Казань, Республика Татарстан, Россия): тр. семинара. / под ред. Е.А. Магида, В.Е. Павловского, К.С. Яковлева – Казань: Центр инновационных технологий, 2017. – 240 с. С.10.
Доклады
1. Реализация алгоритма визуальной локализации беспилотного летательного аппарата на основе известной 3D модели окружения с использованием CNN-сегментации
А.К. Буйвал, М.А. Гавриленков
Брянский государственный технический университет
В статье рассматривается новый подход к визуальной локализации в помещении, основанный на использовании CNN-сегментации изображений для улучшения ранее разработанного алгоритма локализации. Авторы предлагают ряд нововведений для устранения таких проблем, как шум, создаваемый нестатическими объектами или группами непредвиденных объектов в помещении. Информацию о таких объектах в данной работе считается избыточной и исключается из алгоритма локализации. В данной статье рассматривается подход исключения избыточной информации с видеокамеры для локализации в пространстве посредством использования сверточных нейронных сетей для преобразования изображение в сегментированную карту поверхности, на которой хорошо прослеживаются отличительные признаки (плоскости и грани) изображения. В основе алгоритма лежит определение границ объектов на изображении с камеры и сопоставлении этих границ с моделью.
Библиографическая ссылка
Буйвал А.К., Гавриленков М.А. Реализация алгоритма визуальной локализации беспилотного летательного аппарата на основе известной 3D модели окружения с использованием CNN-сегментации // Четвертый Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2017, 5-6 октября 2017 г., г. Казань, Республика Татарстан, Россия): тр. семинара. / под ред. Е.А. Магида, В.Е. Павловского, К.С. Яковлева – Казань: Центр инновационных технологий, 2017. – 240 с. С.14-24.
2. Распознавание основных объектов инфраструктуры городской местности при помощи БПЛА и нейросети U-net
В.А. Михайлов, О.Г. Пилипенко
Московский физико-технический институт
В статье рассматривается способ распознавания и кластеризации основных объектов жилого кампуса МФТИ посредством нейронной сверточной сети квадрокоптером. Сперва была написана нейронная сеть, задача которой распознавание уличных объектов по фотографиям, полученным с высоты 30 метров квадрокоптером. Обученная нейросеть была использована с БПЛА, который летал надо кампусом МФТИ и отслеживал изменение положений, распознанных объектов.
Библиографическая ссылка
Михайлов В.А., Пилипенко О.Г. Распознавание основных объектов инфраструктуры городской местности при помощи БПЛА и нейросети U-net // Четвертый Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2017, 5-6 октября 2017 г., г. Казань, Республика Татарстан, Россия): тр. семинара. / под ред. Е.А. Магида, В.Е. Павловского, К.С. Яковлева – Казань: Центр инновационных технологий, 2017. – 240 с. С.25-35.
3. Метод решения задачи одновременного картирования и локализации по видеопотоку и данным инерциальной навигационной системы для малых БПЛА
А.В. Боковой
Федеральный исследовательский центр "Информатика и управление" Российской академии наук
В статье рассматривается метод решения задачи одновременного картирования и локализации малого беспилотного летательного аппарата по данным, полученным с единственной камеры и датчиков инерциальной навигационной системы. Приведено экспериментальное исследование разработанного алгоритма и проведен анализ полученных результатов на актуальных коллекциях данных.
Библиографическая ссылка
Боковой А.В. Метод решения задачи одновременного картирования и локализации по видеопотоку и данным инерциальной навигационной системы для малых БПЛА // Четвертый Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2017, 5-6 октября 2017 г., г. Казань, Республика Татарстан, Россия): тр. семинара. / под ред. Е.А. Магида, В.Е. Павловского, К.С. Яковлева – Казань: Центр инновационных технологий, 2017. – 240 с. С.36-45.
4. Система компьютерного зрения для распознавания элементов управления автомобилем роботом-водителем
П.С. Сорокоумов
Национальный исследовательский центр "Курчатовский институт"
В данной работе описывается метод распознавания рулевого колеса и рычага переключения передач автомобиля, предназначенный для использования антропоморфным роботом-водителем. Разработанный алгоритм позволяет корректно обрабатывать значительные перепады яркости изображения и не требует изменения конструкции автомобиля. Полученный программный комплекс в первую очередь предназначен для разработки биоподобных методов управления движениями антропоморфных роботов, но может быть в дальнейшем использован как самостоятельный компонент систем компьютерного зрения.
Библиографическая ссылка
Сорокоумов П.С. Система компьютерного зрения для распознавания элементов управления автомобилем роботом-водителем // Четвертый Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2017, 5-6 октября 2017 г., г. Казань, Республика Татарстан, Россия): тр. семинара. / под ред. Е.А. Магида, В.Е. Павловского, К.С. Яковлева – Казань: Центр инновационных технологий, 2017. – 240 с. С.46-55.
5. Графы как инструмент для решения задачи распознавания сцен
А.Д. Московский
Национальный исследовательский центр "Курчатовский институт"
В работе рассматривается метод распознавания сцен как часть общей системы технического зрения. В качестве инструмента для решения данной задачи предлагается использовать графовый механизм, т.к. данное описание естественно для представления сцен. Также в работе применен метод недоопределенных моделей для разрешения ситуаций с неполными входными данными.
Библиографическая ссылка
Московский А.Д. Графы как инструмент для решения задачи распознавания сцен // Четвертый Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2017, 5-6 октября 2017 г., г. Казань, Республика Татарстан, Россия): тр. семинара. / под ред. Е.А. Магида, В.Е. Павловского, К.С. Яковлева – Казань: Центр инновационных технологий, 2017. – 240 с. С.56-64.
6. Сравнение систем координатных меток для калибровки камер мобильного робота в условиях перекрытий
К.С. Шабалина, А.Г. Сагитов, Е.А. Магид
Казанский (Приволжский) Федеральный Университет
Система координатных меток – система уникальных 2D-меток, которые помещаются в окружающую среду и могут быть автоматически обнаружены камерой с помощью соответствующего алгоритма. Системы меток необходимы для осуществления калибровки камер и манипуляторов робототехнических систем с возможностью калибровки в автономном режиме. При этом, система должна быть устойчива к таким факторам как угол обзора, полное или частичное перекрытие метки, изменение расстояния до метки и др. Эта статья сравнивает три существующие системы меток: ARTag, AprilTag и CALTag. Основная цель работы - исследование надежности распознавания метки в условиях перекрытия разных типов и уровня, которые часто встречается на практике, затрудняя калибровку камер и манипуляторов мобильных роботов
Библиографическая ссылка
Шабалина К.С., Сагитов А.Г., Магид Е.А. Сравнение систем координатных меток для калибровки камер мобильного робота в условиях перекрытий // Четвертый Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2017, 5-6 октября 2017 г., г. Казань, Республика Татарстан, Россия): тр. семинара. / под ред. Е.А. Магида, В.Е. Павловского, К.С. Яковлева – Казань: Центр инновационных технологий, 2017. – 240 с. С.65-75.
7. Программный инструмент для создания 3D-карт в Gazebo на основе произвольных изображений или данных лазерного сканирования
А.А. Закиев, Р.О. Лавренов, Е.А. Магид
Казанский (Приволжский) Федеральный Университет
Разработка алгоритмов для мобильных роботов, осуществляющих навигацию, построение карт, в том числе, одновременно с локализацией, требует должного моделирования окружающей среды. Наша статья посвящена программному инструменту, который позволяет автоматически создавать реалистичные 3D-ландшафты, основанные на реальных сенсорных данных. Утилита предусматривает фильтрацию карты занятости на входе и импорт её в систему Gazebo в качестве карты высот с возможностью настройки создаваемой в симуляции среды.
Библиографическая ссылка
Закиев А.А., Лавренов Р.О., Магид Е.А. Программный инструмент для создания 3D-карт в Gazebo на основе произвольных изображений или данных лазерного сканирования // Четвертый Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2017, 5-6 октября 2017 г., г. Казань, Республика Татарстан, Россия): тр. семинара. / под ред. Е.А. Магида, В.Е. Павловского, К.С. Яковлева – Казань: Центр инновационных технологий, 2017. – 240 с. С.76-86.
8. Моделирование трехосного подвеса камеры квадкоптера DJI и радиоуправления в среде ROS / Gazebo
А.Г. Сагитов, Ю.А. Герасимов, Е.А. Магид
Казанский (Приволжский) Федеральный Университет
В последние годы БЛА, такие как DJI Phantom 4, начали успешно использоваться в исследовательских и коммерческих приложениях. Несмотря на значительный прогресс в разработке алгоритмов управления, тестирование БЛА связано с риском повреждения относительно дорогостоящего оборудования. Для решения этой проблемами в симуляторе Gazebo доступны системы для моделирования квадроторных БЛА. Однако, существующие симуляции сильно упрощены и не моделируют коммерчески доступные БЛА. В этой статье мы представляем улучшенный пакеты моделирования квадроторного БЛА DJI Phantom, добавляя подвес и управление передатчиком RC.
Библиографическая ссылка
Сагитов А.Г., Герасимов Ю.А., Магид Е.А. Моделирование трехосного подвеса камеры квадкоптера DJI и радиоуправления в среде ROS // Четвертый Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2017, 5-6 октября 2017 г., г. Казань, Республика Татарстан, Россия): тр. семинара. / под ред. Е.А. Магида, В.Е. Павловского, К.С. Яковлева – Казань: Центр инновационных технологий, 2017. – 240 с. С.87-95.
9. Поиск маршрута для наземного робота: модифицированный алгоритм планирования на основе сплайнов
Р.О. Лавренов, Е.А. Магид
Казанский (Приволжский) Федеральный Университет
Методы, основанные на принципе потенциальных полей, играют важную роль в задачах планирования пути. Но они страдают от проблемы застревания пути в локальных минимумах функции потенциального поля. В этой статье мы предлагаем модификацию оригинального сплайн-алгоритма для планирования маршрута наземного мобильного робота путем интеграции графа Вороного, благодаря чему успешно решаем проблему локальных минимумов. В новый алгоритм добавлены дополнительные критерии видимости стартовой и целевой точек для оптимизации выбора пути. Алгоритм был реализован в среде Matlab, и результаты моделирования продемонстрировали, что нам удалось преодолеть проблемы исходного алгоритма.
Библиографическая ссылка
Лавренов Р.О., Магид Е.А. Поиск маршрута для наземного робота: модифицированный алгоритм планирования на основе сплайнов // Четвертый Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2017, 5-6 октября 2017 г., г. Казань, Республика Татарстан, Россия): тр. семинара. / под ред. Е.А. Магида, В.Е. Павловского, К.С. Яковлева – Казань: Центр инновационных технологий, 2017. – 240 с. С.96-106.
10. Планирование траектории на плоскости с учетом размера агента (мобильного робота, беспилотного транспортного средства)
А.А. Андрейчукa,b, К.С. Яковлевa,c
а Федеральный исследовательский центр "Информатика и управление" Российской академии наук
b Российский университет дружбы народов
c Национальный исследовательский университет "Высшая школа экономики"
В статье задача планирования траектории на плоскости рассматривается как задача поиска пути на графе особой структуры. Предполагается, что граф является моделью окружающей среды для интеллектуального агента (мобильного робота, беспилотного транспортного средства), который моделируется диском определенного радиуса и может перемещаться на плоскости в произвольном направлении. Предлагаются методы, применение которых позволяет известным алгоритмам эвристического поиска пути на графе учитывать размер агента, проводятся их экспериментальное исследование.
Библиографическая ссылка
Андрейчук А.А., Яковлев К.С. Планировании траектории на плоскости с учетом размера агента (мобильного робота, беспилотного транспортного средства) // Четвертый Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2017, 5-6 октября 2017 г., г. Казань, Республика Татарстан, Россия): тр. семинара. / под ред. Е.А. Магида, В.Е. Павловского, К.С. Яковлева – Казань: Центр инновационных технологий, 2017. – 240 с. С.107-117.
11. Задача обучения движению по траектории беспилотного транспортного средства с использованием ДСМ-метода
Д.А. Добрынин
Федеральный исследовательский центр «Информатика и управление» Российской академии наук
В статье описывается задача планирования движения мобильного робота по траектории при наличии препятствий с использованием динамического ДСМ-метода. В качестве учителя может выступать человек или любой внешний алгоритм. Приведены качественные результаты процесса обучения.
Библиографическая ссылка
Добрынин Д.А. Задача обучения движению по траектории беспилотного транспортного средства с использованием ДСМ-метода // Четвертый Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2017, 5-6 октября 2017 г., г. Казань, Республика Татарстан, Россия): тр. семинара. / под ред. Е.А. Магида, В.Е. Павловского, К.С. Яковлева – Казань: Центр инновационных технологий, 2017. – 240 с. С.118-125.
12. Планирование маршрута поиска для автономного беспилотного летательного аппарата с использованием энтропийного подхода
Н.А. Михайлов
Московский авиационный институт
В работе представлен алгоритм планирования траектории движения автономного беспилотного летательного аппарата для решения задачи поиска объектов. Алгоритм основан на вычислении энтропийной карты поиска. Критерием выбора пути выступает максимальная информационная пропускная способность. На основе предложенных информационных моделей, было проведено компьютерное моделирование поиска. Результаты моделирования подтверждают работоспособность предложенного подхода.
Библиографическая ссылка
Михайлов Н.А. Планирование маршрута поиска для автономного беспилотного летательного аппарата с использованием энтропийного подхода // Четвертый Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2017, 5-6 октября 2017 г., г. Казань, Республика Татарстан, Россия): тр. семинара. / под ред. Е.А. Магида, В.Е. Павловского, К.С. Яковлева – Казань: Центр инновационных технологий, 2017. – 240 с. С.126-135.
13. Движение группы мобильных роботов в строю типа "конвой" — теория, моделирование и эксперимент
С.Л. Зенкевич, Хуа Чжу, Цзяньвень Хо
Московский государственный технический университет им. Н.Э. Баумана
В статье решен ряд задач, связанных с движением группы мобильных роботов в строю типа “конвой”. Описаны способ локализации ведомых роботов и метод управления ими. Указано разумное количество роботов в таком типе движения. Проведено моделирование движения группы роботов в среде Stage (+ROS). Проведен эксперимент с участием реальных мобильных роботов. Разработана распределенная система управления ведущими и ведомыми роботами в среде ROS. Приведены результаты экспериментов, в том числе, построенная карта среды ведущим роботом и траектории роботов в группе.
Библиографическая ссылка
Зенкевич С.Л., Чжу Х., Хо Ц. Движение группы мобильных роботов в строю типа "конвой" — теория, моделирование и эксперимент // Четвертый Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2017, 5-6 октября 2017 г., г. Казань, Республика Татарстан, Россия): тр. семинара. / под ред. Е.А. Магида, В.Е. Павловского, К.С. Яковлева – Казань: Центр инновационных технологий, 2017. – 240 с. С.136-147.
14. Планирование законов движения наземным БТС на основе целевой функции, задаваемой оператором
А.В. Леонард, Е.С. Брискин, И.А. Горбов
Волгоградский государственный технический университет
В статье рассматривается вопрос разработки алгоритма для синтеза законов движения системой планирования беспилотного транспортного средства (БТС) при обходе препятствия. Синтез законов движения базируется на использовании интегрального критерия – целевой функции в виде линейной свертки частных показателей с весовыми коэффициентами, которая отражает проектируемую специфику работы БТС.
Библиографическая ссылка
Леонард А.В., Брискин Е.С., Горбов И.А. Планирование законов движения наземным БТС на основе целевой функции, задаваемой оператором // Четвертый Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2017, 5-6 октября 2017 г., г. Казань, Республика Татарстан, Россия): тр. семинара. / под ред. Е.А. Магида, В.Е. Павловского, К.С. Яковлева – Казань: Центр инновационных технологий, 2017. – 240 с. С.148-157.
15. Формирование семантических описаний для решения целевых задач автономными беспилотными летательными аппаратами
Н.В. Ким, Н.Е. Бодунков
Московский авиационный институт
Расширение круга решаемых задач беспилотными летательными аппаратами (БЛА) требует совершенствования бортового алгоритмического обеспечения. Данная работа посвящена проблемам формирования семантических описаний наблюдаемой сцены, предназначенных для повышения эффективности решения целевых задач автономными БЛА в помещениях. Например, при почтовой доставке малогабаритных грузов (с помощью БЛА) в качестве конечной точки может быть указан «стол» или другие объекты, требующие их семантического описания. Предлагаемое семантическое описание окружающей среды основано на распознавании объектов, присутствующих на наблюдаемой сцене, с помощью технологий технического зрения. При этом из исходного растрового 3D изображения, получаемого от лазерного сканера или стереосистемы, на первом этапе формируется векторное описание, а затем искомое семантическое описание. Представлена методика формирования семантических описаний на основе использования 3-х мерных векторных описаний, подготовленных онтологических описаний объектов сцены и продукционных правил.
Библиографическая ссылка
Ким Н.В., Бодунков Н.Е. Формирование семантических описаний для решения целевых задач автономными беспилотными летательными аппаратами // Четвертый Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2017, 5-6 октября 2017 г., г. Казань, Республика Татарстан, Россия): тр. семинара. / под ред. Е.А. Магида, В.Е. Павловского, К.С. Яковлева – Казань: Центр инновационных технологий, 2017. – 240 с. С.158-164.
16. Поиск согласованных решений человеком и роботом. Проблема манипулирования
В.Н. Жидков, Н.В. Ким
Московский авиационный институт
В статье рассматриваются вопросы общения человека и робота с целью выработки согласованных решений. Определена структура обработки информации робота, обеспечивающая эффективное принятие согласованных решений. Показано, что при решении различных целевых задач человеком и роботом, робот может реализовать манипулирование человеком.
Библиографическая ссылка
Жидков В.Н., Ким Н.В. Поиск согласованных решений человеком и роботом. Проблема манипулирования // Четвертый Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2017, 5-6 октября 2017 г., г. Казань, Республика Татарстан, Россия): тр. семинара. / под ред. Е.А. Магида, В.Е. Павловского, К.С. Яковлева – Казань: Центр инновационных технологий, 2017. – 240 с. С.165-174.
17. Построение многомерного классификатора интеллектуальных роботов
Г.В. Ройзензонa,b , В.Э. Карповc , В.Е. Павловскийd, В.Б. Бритковa,b
a Федеральный исследовательский центр "Информатика и управление" Российской академии наук
b Московский физико-технический институт
c Национальный исследовательский центр "Курчатовский институт"
d Федеральный исследовательский центр "Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша" Российской академии наук
В работе предложен механизм построения многомерного классификатора интеллектуальных роботов (ИР), основанного на многокритериальном подходе. Критически проанализированы существующие варианты определения ИР. Предложено новое многокритериальное определение ИР. Проанализирован механизм, позволяющий усовершенствовать ИР, основанный на исследовании его свойств (оценок по критериям). Исследована проблематика анализа больших данных в интеллектуальной робототехнике. Рассмотрены способы верификации различных групп признаков, которые могут быть использованы для описания ИР. Представлен пример применения предлагаемого подхода.
Библиографическая ссылка
Ройзензон Г.В., Карпов В.Э., Павловский В.Е., Бритков В.Б. Построение многомерного классификатора интеллектуальных роботов // Четвертый Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2017, 5-6 октября 2017 г., г. Казань, Республика Татарстан, Россия): тр. семинара. / под ред. Е.А. Магида, В.Е. Павловского, К.С. Яковлева – Казань: Центр инновационных технологий, 2017. – 240 с. С.175-182.
18. Концептуальная и алгоритмические модели совместного функционирования роботизированной платформы и набора БЛА при выполнении аграрных операций
А.Л. Ронжинa,b, Д.К. Вуb, В.В. Нгуенb, О.Я. Соленаяb
a Санкт-Петербургский институт информатики и автоматизации Российской академии наук
b Санкт-Петербургский государственный университет аэрокосмического приборостроения
Рассмотрены проблемы проектирования подвижной роботизированной платформы, несущей набор беспилотных летательных аппаратов и содержащей контейнер для полезной нагрузки. Обсуждаются вопросы транспортировки роботов и совместной деятельности роботов с различным функционалом при решении аграрных задач. Приведена концептуальная модель конструкции подвижной платформы. Описаны основные этапы алгоритмической модели совместной работы подвижной платформы и набора привезенных беспилотных летательных аппаратов на рабочей территории.
Библиографическая ссылка
Ронжин А.Л., Ву Д.К., Нгуен В.В., Соленая О.Я. Концептуальная и алгоритмические модели совместного функционирования роботизированной платформы и набора БЛА при выполнении аграрных операций // Четвертый Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2017, 5-6 октября 2017 г., г. Казань, Республика Татарстан, Россия): тр. семинара. / под ред. Е.А. Магида, В.Е. Павловского, К.С. Яковлева – Казань: Центр инновационных технологий, 2017. – 240 с. С.183-192.
19. Метод построения семиотической среды функционирования группой интеллектуальных агентов
А.А. Кулинич
Институт проблем управления Российской академии наук
Национальный исследовательский центр "Курчатовский институт"
Предложен метод построения семиотической среды функционирования группы агентов, основанный на выделении и структуризации возможных классов состояний динамической системы «Группа роботов - Среда» и обозначения этих классов именами-символами. Предложенный метод позволяет группе агентов сформировать согласованное множество имен классов состояний среды функционирования, собственные понятийные системы, что позволяет реализовать их командное поведение для достижения общей цели.
Библиографическая ссылка
Кулинич А.А. Метод построения семиотической среды функционирования группой интеллектуальных агентов // Четвертый Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2017, 5-6 октября 2017 г., г. Казань, Республика Татарстан, Россия): тр. семинара. / под ред. Е.А. Магида, В.Е. Павловского, К.С. Яковлева – Казань: Центр инновационных технологий, 2017. – 240 с. С.193-203.
20. Планирование действий коалицией агентов: коммуникационный аспект
Г.А. Киселёв, А.И. Панов
Федеральный исследовательский центр "Информатика и управление" Российской академии наук
В статье приводится аналитический обзор работ по многоагентному планированию, включающий исследования, связанные с построением координационных сообщений агентов, и исследования, основанные на когнитивном подходе к планированию действий гетерогенными агентами. В заключении приведен метод составления сообщений агентами на основе психологически правдоподобной модели представления знаний.
Библиографическая ссылка
Киселёв Г.А., Панов А.И. Планирование действий коалицией агентов: коммуникационный аспект// Четвертый Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2017, 5-6 октября 2017 г., г. Казань, Республика Татарстан, Россия): тр. семинара. / под ред. Е.А. Магида, В.Е. Павловского, К.С. Яковлева – Казань: Центр инновационных технологий, 2017. – 240 с. С.204-215.
21. Коммуникационный аспект задачи исследования области группой роботов с локальным взаимодействием
В.В. Воробьев
Национальный исследовательский центр "Курчатовский институт"
В работе рассматривается коммуникационный аспект задачи группового исследования заданной области. Этот аспект заключается в том, как организовано взаимодействие и обмен данными между роботами в группе. Предлагается механизм взаимодействия, основанный на обмене сигналами, которые интерпретируются роботами, которые их зафиксировали, особым образом так, как будто область, откуда был принят сигнал, уже исследована. Показаны результаты моделирования, подтверждающие принципиальную возможность использования такого механизма для решения данной задачи.
Библиографическая ссылка
Воробьев В.В. Коммуникационный аспект задачи исследования области группой роботов с локальным взаимодействием // Четвертый Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2017, 5-6 октября 2017 г., г. Казань, Республика Татарстан, Россия): тр. семинара. / под ред. Е.А. Магида, В.Е. Павловского, К.С. Яковлева – Казань: Центр инновационных технологий, 2017. – 240 с. С.216-225.
22. Удалённая коммуникация множества пользователей с мультиагентной распределённой системой на основе мобильных автономных БТСА.Р. Гамаюнов, Е.М. Притоцкий, П.К. Герасимов, Д.А. Егоров
Владимирский государственный университет имени А.Г. и Н.Г. Столетовых
Статья содержит постановку и решение задачи удаленной коммуникации с мультиагентным комплексом на основе автономных мобильных беспилотных транспортных систем (БТС). Основной акцент сделан на беспилотные летательные аппараты (БЛА), как активно развивающиеся на данный момент вид БТС, хотя приведённые принципы справедливы для всех видов БТС. Проведен обзор основных известных способов передачи информации между БЛА и пунктом управления оператора, выявлены проблемы, не позволяющие решить данную задачу, используя описанные технологии. Предложен и апробирован способ решения задачи, создан проект комплекса, демонстрирующего предложенное решение.
Библиографическая ссылка
Гамаюнов А.Р., Притоцкий Е.М., Герасимов П.К., Егоров Д.А. Удалённая коммуникация множества пользователей с мультиагентной распределённой системой на основе мобильных автономных БТС // Четвертый Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2017, 5-6 октября 2017 г., г. Казань, Республика Татарстан, Россия): тр. семинара. / под ред. Е.А. Магида, В.Е. Павловского, К.С. Яковлева – Казань: Центр инновационных технологий, 2017. – 240 с. С.226-235.
Контакты
 |
|
Евгений Магид, заведующий кафедрой интеллектуальной робототехники Высшей школы информационных технологий и информационных систем Казанского федерального университета, профессор, председатель Организационного комитета семинара БТС-ИИ-2017
+7-843-221-34-33 (доб.22) |
 |
|
Лейсан Сабирова, ответственный секретарь Организационного комитета семинара БТС-ИИ-2017
+7-843-221-34-33 (доб.22) |
|
|
|
Константин Яковлев, ведущий научный сотрудник Федерального исследовательского центра "Информатика и управление" Российской академии наук
+7-499-135-54-57 |
Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
