О семинаре
24-27 сентября 2014 г., в г. Казани, успешно прошла Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием (КИИ-2014) – крупнейшее научное мероприятие в области искусственного интеллекта в России.
В рамках конференции, 24 сентября 2014 года, прошел всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2014), целью которого являлось собрать за одним столом специалистов, занимающихся исследованиями и разработками в области технологий интеллектуализации беспилотных транспортных средств различного типа и назначения.
В программный комитет семинара вошли следующие специалисты в области искусственного интеллекта и робототехники:
В.Е. Павловский, доктор физико-математических наук, профессор, главный научный сотрудник Института прикладной математики им. М.В. Келдыша РАН, член Научного совета Российской ассоциации искусственного интеллекта.
С.Б. Ткачев, доктор физико-математических наук, профессор кафедры "Математическое моделирование" МГТУ им. Н.Э. Баумана, лауреат премии правительства РФ в области науки и техники.
Н.В. Ким, кандидат технических наук, профессор кафедры 704 факультета №7 «Робототехнические и интеллектуальные системы» МАИ.
Д.А. Добрынин, кандидат технических наук, научный сотрудник сектора Интеллектуальных систем ВИНИТИ РАН, член Российской ассоциации искусственного интеллекта, финалист конкурса беспилотных летающих роботов КРОК-2013.
К.С. Яковлев, кандидат физико-математических наук, старший научный сотрудник Института системного анализа РАН, финалист конкурса беспилотных летающих роботов КРОК-2013.
По результатам работы семинара программным комитетом и участниками семинара были сделаны следующие выводы:
- в предметной области, рассмотренной на семинаре, имеется разделение на работы, тяготеющие к классическим теоретическим направлениям искусственного интеллекта, выполняемые специалистами в этой области, решающими важные модельные задачи, характеризующиеся при этом большим количеством допущений и ограничений, и – научно-практические исследования, выполняемые специалистами в области мехатроники, робототехники, авиационной техники, технической сенсорики, решающими важные практические задачи зачастую техническими методами, не входящими в традиционную сферу ИИ; таким образом можно говорить об условном разделении на «теоретиков» и «практиков»; в целом же, общий объем работ достаточно велик;
- прогресс в области создания и разработки беспилотных транспортных средств нового поколения, способных к автономному функционированию в сложных средах и решению высокоуровневых задач, невозможен без интеграции знаний и технологий, отмеченных выше (невозможен без сближения «теоретиков» с «практиками»); такая интеграция, безусловно, назрела и является одним из критических направлений развития области;
- одним из наиболее эффективных механизмов интеграции является проведение научно-практических мероприятий (семинаров, круглых столов, форумов и т.д.) с широким кругом участников, представителей всех направлений науки о беспилотных транспортных средствах.
Таким образом, программный комитет считает целесообразным проведение семинара «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» в следующем, 2015, году и привлечение к работе широкого круга специалистов в области искусственного интеллекта, робототехники, мехатроники, систем машинного зрения, распознавания образов и т.д. Целесообразным также представляется проведение этого семинара в рамках крупной отраслевой конференции (такой, как например, "Экстремальная робототехника 2015", или "Мультиконференция по управлению 2015"). Программный комитет считает целесообразным обратиться с таким предложением в Оргкомитеты Конференций ЭР-2015 и МКПУ-2015. Программный комитет считает также целесообразным обратиться в редакции журналов "Мехатроника. Автоматизация. Управление" и "Робототехника и техническая кибернетика" с просьбой об информационной поддержке и с предложением об открытии в журналах специальной рубрики по беспилотным аппаратам.
Программный комитет семинара рекомендует к доработке и публикации в качестве журнальных статей следующих поступивших на семинар работ:
- Распределенная система управления коалициями беспилотных летательных аппаратов, функционирующих в условиях отсутствия сигналов глобальных навигационных систем.
Авторы: К.С.Яковлев (Институт системного анализа Российской академии наук, г. Москва),
В.Хитьков, А.Петров, М. огинов, Рыбинский (Государственный авиационный технический университет имени П.А. Соловьева, г. Рыбинск). - Визуальная навигация беспилотных летательных аппаратов в неопределенных и изменяемых условиях наблюдения.
Авторы: Н.В.Ким, Н.Е. Бодунков (Московский авиационный институт).
С интеграцией этой статьи с другой работой авторов – Согласованное управление автономной группой беспилотных летательных аппаратов. - Модель, базовые траектории, нейроконтроллер для мультироторного робота.
Авторы: А.В. Савицкий (МГУ им.М.В.Ломоносова, г. Москва), В.Е.Павловский (ИПМ им. М.В. Келдыша РАН, г. Москва).
С интеграцией этой работы с работой:
Моделирование движения беспилотных летательных аппаратов квадроротационного типа.
Авторы: С.Ф. Яцун, Н.И Попов, О.В. Емельянова, А.И. Савин (Юго-Западный государственный университет, г. Курск). - Исследование движения прыгающего робота, оснащенного крыльями с изменяемой геометрией.
Авторы: С.Ф. Яцун, Л.Ю.Ворочаева, А.В.Ворочаев (Юго-Западный государственный университет, г. Курск). - Интеллектуальная обработка информации в системе технического зрения.
Авторы: М.О. Корлякова, П.К. Новиков, Е.Ю. Прокопов, А.Ю. Пилипенко.(Московский Государственный Технический университет, Калужский филиал, Калуга). - Беспилотные транспортные средства, современное состояние и перспективы.
Автор: Д.А.Добрынин (ВИНИТИ РАН, Москва).
Программный комитет рекомендует опубликовать перечисленные статьи в журнале "Робототехника и техническая кибернетика" (РТК), издаваемом ЦНИИ РТК, Санкт-Петербург.
Семинар БТС-ИИ-2014 был организован и проведен при поддержке:
Российской ассоциации искуственного интеллекта
Института системного анализа Российской академии наук
Института прикладной математики им. М.В. Келдыша Российской академии наук
Московского авиационного института
Всероссийского института научной и технической информации Российской академии наук
Информационный партнёр семинара БТС-ИИ-2014:
Кластер информационных технологий фонда Сколково
Фотографии семинара
Материалы
Анонс семинара
Сборник трудов семинара (3-й том трудов КИИ-2014)
Доклады
1. Беспилотные транспортные средства, современное состояние и перспективы
Д.А. Добрынин
ВИНИТИ РАН, Москва
В докладе рассматриваются вопросы применения методов ИИ для построения беспилотных транспортных средств. Описывается современное состояние и перспективы развития интеллектуальных транспортных роботов.
Библиографическая ссылка:
Добрынин Д.А. Беспилотные транспортные средства, современное состояние и перспективы // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 265-274.
2. Визуальная навигация беспилотных летательных аппаратов в неопределенных и изменяемых условиях наблюдения
Н.В.Ким, Н.Е. Бодунков
Московский авиационный институт, Москва
В работе рассматриваются вопросы связанные с организацией визуальной навигации автономным беспилотным летательным аппаратов в изменяемых и неопределенных условиях наблюдения. Предложена методика и адаптивный алгоритм распознавания площадных наземных ориентиров. Представлены результаты экспериментов и показана эффективность предложенного метода.
Библиографическая ссылка:
Ким Н.В., Бодунков Н.Е. Визуальная навигация беспилотных летательных аппаратов в неопределенных и изменяемых условиях наблюдения // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 275-282.
3. Согласованное управление автономной группой беспилотных летательных аппаратов
Н.В.Ким, И.Г.Крылов
Московский авиационный институт, Москва
Рассматривается алгоритм формирования согласованных управлений для беспилотных летательных аппаратов при групповом поиске наземных объектов.
Библиографическая ссылка:
Ким Н.В., Крылов И.Г. Согласованное управление автономной группой беспилотных летательных аппаратов // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 283-288.
4. Программная система для моделирования полета БПЛА и его автономного позиционирования с использованием методов и алгоритмов технического зрения
Д.Н. Степанов, И.П. Тищенко
Институт программных систем им. А.К. Айламазяна Российской академии наук, Переславль-Залесский
В работе описывается программная система, предназначенная для моделирования полета беспилотного летательного аппарата с помощью средств, методов и алгоритмов технического зрения. Представлена общая схема генерации и обработки данных, а также краткое описание модулей программной системы, предназначенные для решения отдельных подзадач.
Библиографическая ссылка:
Степанов Д.Н., Тищенко И.П. Программная система для моделирования полета БПЛА и его автономного позиционирования с использованием методов и алгоритмов технического зрения // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 333-341.
5. Интеллектуальная обработка информации в системе технического зрения
М.О. Корлякова, П.К. Новиков, Е.Ю. Прокопов, А.Ю. Пилипенко
Московский Государственный Технический университет, Калужский филиал, Калуга
В работе представлены подходы к применению интеллектуальных технологий обработки информации при создании систем технического зрения для бортовых навигационных комплексов. Рассмотрено решение основных задачи обработки изображений и стерео реконструкции с использованием нейросетевой аппроксимации и классификации. Приведены примеры реализации отдельных этапов обработки информации в нейросетевом базисе для бортовых систем технического зрения.
Библиографическая ссылка:
Корлякова М.О., Новиков П.К., Прокопов Е.Ю., Пилипенко А.Ю. Интеллектуальная обработка информации в системе технического зрения // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 289-297.
6. Разработка алгоритмов навигации автономных летательных аппаратов на основе комплексирования разнородных навигационных данных
В.Е. Дементьев, Д.С. Кондратьев
Ульяновский Государственный Технический Университет, Ульяновск
В работе описывается применение алгоритмов поиска объектов на изображении, полученном с инфракрасного дальномера, а также комплексирование этой информации с бортовыми инерциальными системами в целях определения собственного местоположения.
Библиографическая ссылка:
Дементьев В.Е., Кондратьев Д.С. Разработка алгоритмов навигации автономных летательных аппаратов на основе комплексирования разнородных навигационных данных // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 256-264.
7. Разработка алгоритмов и программных средств управления беспилотным летательным аппаратом
С.В. Воронов, В.Е. Дементьев, С.С. Логинов
Ульяновский Государственный Технический Университет, Ульяновск
В работе рассмотрено решение задачи управления беспилотным летательным аппаратом, основанное на использовании комплексирования инерциальных систем навигации и данных, поступающих с бортовой видеокамеры. Приведено описание программного комплекса управления.
Библиографическая ссылка:
Воронов С.В., Дементьев В.Е., Логинов С.С. Разработка алгоритмов и программных средств управления беспилотным летательным аппаратом // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 249-255.
8. Задачи управления и информационного обеспечения при применении групп беспилотных летательных аппаратов
А.А. Липатов, Д.А. Миляков
ОАО "Концерн "Вега", Москва
В работе проведён анализ ряда задач управления и информационного обеспечения, возникающих в связи с применением групп беспилотных летательных аппаратов (БЛА). Рассмотрены способы решения задач оптимального централизованного управления траекторией и пространственным построением группы БЛА, а также выявления таких групп с использованием неопределённой информации количественного и качественного характера.
Библиографическая ссылка:
Липатов А.А., Миляков Д.А. Задачи управления и информационного обеспечения при применении групп беспилотных летательных аппаратов // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 298-306.
9. Среда имитационного моделирования групповых действий автономных БПЛА
М.Г. Пантелеев, С.В. Лебедев
СПбГЭТУ «ЛЭТИ», Санкт-Петербург
Н.В. Кохтенко
ЗАО НИИ ТС «Синвент», Санкт-Петербург
Рассмотрены проблемы создания среды имитационного моделирования (СИМ) групповых действий БПЛА с высокой степенью автономности. Среда предназначена для экспериментального исследования и отработки в реальном времени различных моделей группового поведения БПЛА в условиях командного противодействия и разрабатывается с позиций концепции многоагентных систем (МАС). Сформулированы предъявляемые к СИМ требования, рассмотрена ее архитектура и основные особенности функционирования.
Библиографическая ссылка:
Пантелеев М.Г., Лебедев С.В., Кохтенко Н.В. Среда имитационного моделирования групповых действий автономных БПЛА // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 324-332.
10. Распределенная система управления коалициями беспилотных летательных аппаратов, функционирующих в условиях отсутствия сигналов глобальных навигационных систем
К.С. Яковлев
Институт системного анализа Российской академии наук, Москва
В.В. Хитьков, М.И. Логинов, А.В. Петров
>Рыбинский государственный авиационный технический университет имени П.А. Соловьева, Рыбинск
В работе описывается распределенная система управления группой беспилотных летательных аппаратов в среде без доступа к GPS/ГЛОНАСС на примере коллективной навигации, локализации маркеров и построения карты маркеров в помещении группой квадрокоптеров AR.Drone 2.0. Разработанная интеллектуальная система управления основана на модели 4D/RCS и реализована и применением платформы ROS. Задача картирования решается с помощью реализации алгоритма EKF-SLAM.
Библиографическая ссылка:
Яковлев К.С., Хитьков В.В., Петров А.В., Логинов М.И. Распределенная система управления коалициями беспилотных летательных аппаратов, функционирующих в условиях отсутствия сигналов глобальных навигационных систем // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 350-358.
11. Модель, базовые траектории, нейроконтроллер для мультироторного робота
В.Е. Павловский
ИПМ им. М.В. Келдыша РАН, Москва
А.В. Савицкий
МГУ им. М.В. Ломоносова, Москва
В данной работе построена теоретико-механическая модель мультироторного робота – квадрокоптера с учетом основных механических эффектов. Были изучены базовые траектории движения, в том числе взлёт-посадка и полет по прямой. Проведено численное моделирование. На основании проведенных расчетов строится нейроконтроллер для квадрокоптера.
Библиографическая ссылка:
Павловский В.Е., Савицкий А.В. Модель, базовые траектории, нейроконтроллер для мультироторного робота // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 315-323.
12. Исследование движения прыгающего робота, оснащенного крыльями с изменяемой геометрией
О.Г. Локтионова, Л.Ю. Ворочаева, А.В. Ворочаев
Юго-Западный государственный университет, г. Курск
В работе рассматривается прыгающе-летающий робот, крылья которого обеспечивают планирование устройства во время этапа полета, разработана математическая модель движения аппарата, особое внимание уделено взаимодействию крыльев с окружающей средой.
Библиографическая ссылка:
Локтионова О.Г., Ворочаева Л.Ю., Ворочаев А.В. Исследование движения прыгающего робота, оснащенного крыльями с изменяемой геометрией // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 307-314.
13. Моделирование движения беспилотных летательных аппаратов квадроротационного типа
С.Ф. Яцун, Н.И Попов, О.В. Емельянова, А.И. Савин
Юго-Западный государственный университет, г. Курск
В работе рассмотрены вопросы математического моделирования движения квадрокоптера, с учетом массогабаритных свойств четырёх электроприводов, снабженных редуктором. Приведена расчетная схема и составлены дифференциальные уравнения на основе общих теорем динамики, которые описывают взаимосвязанные электромагнитные и механические процессы в электромеханической системе приводов винтов квадрокоптера. Предложенные нелинейные дифференциальные уравнения решаются совместно с кинематическими соотношениями, выражающие проек
Библиографическая ссылка:
Яцун С.Ф., Попов Н.И., Емельянова О.В., Савин А.И. Моделирование движения беспилотных летательных аппаратов квадроротационного типа // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 366-374.
14. Исследование влияния длин звеньев крыла орнитоптера на его кинематические характеристики
C.Ф. Яцун
Юго-Западный государственный университет, Курск
С.В.Ефимов
Воронежский институт ГПС МЧС России
Г.С. Наумов
Юго-Западный государственный университет, Курск
В данной статье рассматривается орнитоптер – бионический робот с машущими крыльями, имитирующий движения птицы во время полета. Построена математическая модель объекта, представлены результаты в виде графиков. Исследовано влияние длин звеньев крыльев на среднюю скорость робота.
Библиографическая ссылка:
Яцун С.Ф., Ефимов С.В., Наумов Г.С. Исследование влияния длин звеньев крыла орнитоптера на его кинематические характеристики // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 359-365.
15. Анализ изображений, получаемых с бортовой камеры беспилотного летательного аппарата для его навигации
Х. А. Абдулкадим
Ульяновский Государственный Технический Университет, Ульяновск
В статье представлены некоторые результаты исследования возможности применения различных алгоритмов оценивания параметров пространственных смещений изображений, получаемых с бортовой камеры автономного беспилотного аппарата, для решения задач навигации автономного аппарата.
Библиографическая ссылка:
Абдулкадим Х.А. Анализ изображений, получаемых с бортовой камеры беспилотного летательного аппарата для его навигации // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 243-248.
16. Задача облета территории беспилотным летательным аппаратом с учетом ветровых нагрузок
М.В. Хачумов
Институт системного анализа Российской академии наук, Москва
В работе решается задача облета беспилотным летательным аппаратом территории, заданной опорными точками, в условиях ветровой нагрузки и ограничении на управление. Она разбивается на задачу планирования траектории облета и задачу следования по выбранному маршруту. В соответствии с принципом раздельного движения рассматривается плоский случай. Решение задачи следования основывается на продукционных правилах.
Библиографическая ссылка:
Хачумов М.В. Задача облета территории беспилотным летательным аппаратом с учетом ветровых нагрузок // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 342-249.
Контакты
|
|
|
Константин Яковлев, председатель программного комитета,
|
Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.